行走機構中直接與路面接觸的部分是車輪，稱為輪式行走機構。此外，還有半履帶式行走機構、車輪-履帶式行走機構和履帶式行走機構等幾種。半履帶式行走機構在前橋上裝有車輪或滑撬，后橋上裝有履帶，主要用在雪地或沼澤地帶行駛。車輪-履帶式行走機構有可以互換使用的車輪和履帶。履帶式拖拉機的行走機構由懸掛系統及履帶行走器兩部分組成。

　　用于支承拖拉機和農機具的重量，并保證機器沿地面運行的輪子。按其功能有驅動輪和從動輪兩類。從動輪又有兩種：僅用于支承機器重量、保持機器穩定運行的支承輪(包括非驅動的導向輪)，以及依靠沿地面滾動時所產生的附著力帶動機器上各種運動部件的傳動輪。

　　具有移動平穩、能耗小，以及容易控制移動速度和方向等優點，因此得到了普遍的應用，但這些優點只有在平坦的地面上才能發揮出來。目前應用的車輪式行走機構主要為三輪式或四輪式。

　　

　　行走機構行走輪按其運動軌跡可分為固定軌跡式和無固定軌跡式兩類。固定軌跡式行走機構主要用于工業機器人，如橫梁式機器人。無固定軌跡式行走機構根據其結構特點分為輪式行走機構、履帶式行走機構和關節式行走機構等。在行走過程中，前兩種行走機構與地面連續接觸，其形態為運行車式，應用較多，一般用于野外、較大型作業場合，也比較成熟；后一種與地面為間斷接觸，為動物的腿腳式，該類機構正在發展和完善中。